Unity 2019.4.29で、Target API 31でアプリをビルドしようとすると、エラーが出ました。
AndroidManifest.xml をこちらでカスタムする必要があります。
UnityのProjectSettingsで、Custom Base Gradle Template にチェックを入れます。
そうすると、Assts/Plugins/Android/baseProjectTemplate.gradle が生成されます。
その baseProjectTemplate.gradle の classpathが、
classpath 'com.android.tools.build:gradle:3.4.0' となっているのを
classpath 'com.android.tools.build:gradle:3.4.3' とすると通りました。